Deuses 

Saori Kido / Atena

Atena é a deusa que protege a terra em Saint Seiya. Ela derrotou vários deuses, com seus Cavaleiros da Esperança, o que provocou a Ira Divina em Hero of  Heroes. Por esse motivo Atena é presa e acorrentada em um livro, e seus cavaleiros correm pra salvá-la, numa torre mágica. Ela revela no mangá que o lugar mágico onde todos estão é Atlântida, continente perdido.

Hypnos

Hypnos é o deus do Sono em Saint Seiya. Irmão de Thanatos, ele é um dos servos de Hades o deus do submundo e foi derrotado pelos cavaleiros de Atena. Em Hero of Heroes ele enfrenta Ryuji e Kojiro, hipnotiza Kojiro e é acaba derrotado por Ryuji Takane.

Thanatos

Thanatos é o deus do Morte em Saint Seiya. Irmão de Hypnos, ele é um dos servos de Hades o deus do submundo e foi derrotado pelos cavaleiros de Atena. Em Hero of Heroes ele enfrenta Kojiro e Ryuji e acaba derrotado pelo espadachim do clã dos Fuuma. Depois da batalha Kojiro e Ryuji percebem que Thanatos e Hypnos eram apenas ilusões.

Cavaleiros de Bronze

Seiya de Pégaso

Um dos cavaleiros principais da série Saint Seiya, Seiya é um Cavaleiro de Bronze. Em Hero of Heroes, Seiya ajuda Ryoma a sair do mundo dos mortos e derrota Máscara da Morte de Câncer. Como sempre, Seiya faz de tudo para salvar a vida de Saori em Hero of Heroes.

Shiryu de Dragão

Um dos cavaleiros principais da série Saint Seiya, Shiryu é um Cavaleiro de Bronze. Em Hero of Heroes, Shiryu enfrenta o Imperador do Caos e destrói sua espada Hoo Tembu. Shiryu revela que sua espada era falsa, por isso foi quebrada. Aparece um inimigo misterioso e derrota Shiryu.

Hyoga de Cisne

Um dos cavaleiros principais da série Saint Seiya, Hyoga é um Cavaleiro de Bronze. Em Hero of Heroes, Hyoga enfrenta seu ex-amigo Isaac de Kraken, e derrota o ex General Marina que era seu companheiro de treino, utilizando a técnica Execução Aurora.
 
Shun de Andrômeda

Um dos cavaleiros principais da série Saint Seiya, Shun é um Cavaleiro de Bronze e irmão de Ikki de Fênix. Em Hero of Heroes, aparece ao lado de Hyoga e Shiryu, mas ainda não lutou.

Ikki de Fênix

Um dos cavaleiros principais da série Saint Seiya, Ikki é um Cavaleiro de Bronze e irmão de Shun de Andrômeda. Em Hero of Heroes, Ikki aparece como uma pessoa muito forte, dizendo que vai derrotar quem quer fazer mal para Atena.

Cavaleiros de Ouro

Camus de Aquário

Cavaleiro de Ouro de Aquário em Saint Seiya, era mestre de Hyoga e Issac. Em Hero of Heroes aparece num flashback quando Hyoga lança seu golpe Execução Aurora.

Mascára da Morte de Câncer

Cavaleiro de Ouro em Saint Seiya, enfrenta Ryoma, lançando o guerreiro caolho dos Fuuma no mundo dos mortos. Porém Seiya salva Ryoma, e com a ajuda dele, derrota Máscara da Morte.

Marinas

Isaac de Kraken

General Marina do deus Poseidon em Saint Seiya ele era companheiro de treino de Hyoga, e se tornou seu inimigo. Em Hero of Heroes ele enfrente Hyoga e é derrotado pelo Cavaleiro de Cisne. Ele revela que estava testando a determinação de Hyoga e que eles precisarão disso para vencer a batalha em Hero of Heroes.